Zodra Yeley oud genoeg was om te helpen in zijn vaders raceteam, Yeley pakte vele positieve ervaringen en zag hoe zijn vader voerde zelf in en uit de put. Yeley was in staat om de binnenkant en de buitenkant van de auto werken al vroeg dat is een waardevolle aanwinst voor elke jonge aspirant-racer. Yeley begon racen toen hij 10 was, waar hij deelnam aan de Arizona wijk Midget Racing Association. Als gevolg van een vervalste geboorteakte, Yeley begon racing dwergen op de leeftijd van 14 en werd de jongste bestuurder om toe te passen en ontvang een United States Auto Club (USAC) licentie.
Op de leeftijd van 19, werd hij de jongste coureur in de Sprint Car Racing Association om een niet-vleugel sprint car race te winnen bij de Silver Dollar Speedway in Californië. Hij ging op het winnen in de SCRA in 1996 en zijn gouden ticket kwam toen hij 21 in de IRL Indy Car Series was. Zijn debuut op de Phoenix International Raceway baande de weg voor hem naar de Indianapolis 500, waar hij begon op de 13e en eindigde op de negende plaats uit te voeren.
Ook al was hij deel aan meer IRL gebeurtenissen in dat jaar besloot hij om zijn aandacht te verleggen naar het opbouwen van een carrière in de USAC toen hij geen geld ontvangen van racen in de IRL.Yeley won zijn eerste USAC Sprint Car Series kampioenschap in 2001, maar dat was niets vergeleken met wat er in petto voor hem 2003. Hij trok 24 USAC wint in een seizoen waarin de legende AJ brak Foyts opnemen in 1961 met 19 races. Yeley ging ook naar de tweede bestuurder geworden in USAC aan de Midget, Sprint en Zilveren Kroon Championship te winnen in één seizoen.
2002 is Yeleys dierbaarste jaar als de overwinningen die hij met succes had gevangen hem zou stuwen om de grote jaar, dat 2003 was. In 2004 werd Yeley benaderd om te rijden voor Joe Gibbs Racing.Yeleys grootste kans gebeurde in 2005 toen hij zijn teamgenoot, Tony Stewart te vervangen, in de Chicagoland Speedway. Zijn prestaties kreeg de erkenning van